Golf 4 1,9 tdi spia esp accesa

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Salve a tutti,
oggi mi è capitata una vw golf 4 1,9 tdi con la spia esp accesa, facendo una diagnosi elettronica ho trovato memorizzato il sensore di accellerazione trasverzale potete indicarmi dov' è situato? basta solo cambiarlo, o bisogna codificarlo?